根据支腿的配置，门式起重机可分为单支腿、双支腿和高低支腿三种类型。单脚起重机又称半脚起重机，无脚侧起重机行走机构沿厂房、仓库等场所铺设的起重机专用轨道或高架桥专用轨道运行。有高低腿的起重机是专门为适应地形要求而设计的。当起重机两侧腿压差很大，需要使用不同层次的小车时，也可以采用高低腿的方案。

　　根据支腿的性质，门式起重机可分为空间刚性支腿和平面柔性支腿两种。刚性支腿具有良好的空间刚度，既能承受支腿平面内的水平荷载(起重机的横向水平荷载)，又能承受龙门平面内的水平荷载(起重机的纵向水平荷载);柔性支腿在龙门平面(垂直于支腿平面)的刚度很差，只能在支腿平面内承受水平荷载。大跨度起重机经常使用刚性支腿和柔性支腿，以防止钢轨卡住由于温度变化。

　　根据支腿的类型，门式起重机可分为l型、c型、o型、u型箱式开式支腿、实心腹式闭式支腿、有小车通道和无小车通道的箱式闭式支腿。l型和c型支腿主要用于单梁起重机，o型和u型支腿主要用于双梁起重机。u型支腿在轮式集装箱起重机中得到了广泛的应用。

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